行星齿轮减速机传动比大，力矩就比其它减速机构小，行星齿轮减速机自锁(self locking)角大止退性差不适合启动用。行星齿轮减速机主要传动结构为:行星轮,太阳轮,外齿圈。

在行星减速机中装入建议的型号和数值的润滑脂。行星减速机采用润滑油润滑。对于竖直安装的行星减速机，鉴于润滑油可能（maybe)不能保证上面的轴承(bearing)的可靠润滑，因此采用另外的润滑措施（指针对问题的解决办法)。 

在运行以前，在机器人减速机(Retarder)行星减速机中注入适量的润滑油(Lubricating oil)，润滑油的粘性根据以下列表选择。齿条是一种齿分布于条形体上的特殊齿轮。齿条也分直齿齿条和斜齿齿条，分别与直齿圆柱齿轮和斜齿圆柱齿轮配对使用； 齿条的齿廓为直线而非渐开线（对齿面而言则为平面），相当于分度圆半径为无穷大圆柱齿轮。齿条是与齿轮相配的一种条形零件。它等于直径无限大的一个齿轮周缘的一段。一边均匀分布着许多齿，与齿轮相啮合，将转动变为移动，或将移动变为转动。齿条是长条形，一侧有齿，可认为是一个直径无穷大的齿轮上的一段。行星减速机通常装备(Equipment)有注油孔和放油塞。因而在订购行星减速机的时候必须指定安装位置（position )。下表列出了一般应用中建议采用的润滑油的牌子和型号。

减速机知识：机器人减速机行星减速机结构与性能

行星减速机由一级螺旋伞齿轮和一级渐开线行星齿轮传动组成，具有功率分流和动轴线的运动特点，与普通平行轴减速机相比较，主要优点为体积（volume)小、重量轻、传动功率大、噪音低、效率高、传动平稳、可靠性高等。齿条是一种齿分布于条形体上的特殊齿轮。齿条也分直齿齿条和斜齿齿条，分别与直齿圆柱齿轮和斜齿圆柱齿轮配对使用； 齿条的齿廓为直线而非渐开线（对齿面而言则为平面），相当于分度圆半径为无穷大圆柱齿轮。  

      行星减速机输入级主要为一对德国克林贝尔格延伸外摆线螺旋伞齿轮（Gear）组成；渐开线行星齿轮传动部分主要由太阳轮（1个）、行星轮（3个）、内齿轮（1个）等组成，工作时太阳轮浮动，以便使其轮齿同时和三个行星轮均匀接触；行星轮安装在行星架上，在绕自身轴线传动的同时，也随行星架一齐转动，内齿轮安装在壳体中固定不动。在两级齿轮传动之间设置了齿轮联轴器，其作用是连接两级齿轮之间的传动，该齿轮联轴器也随行星级中的太阳轮一起浮动。